Mujica tenía previsto asistir a la cumbre latinoamericana programada para este martes en Venezuela, pero tras la cancelación de esa reunión había suspendido el viaje.
"Viajó hoy (martes) de madrugada", señaló Cánepa, añadiendo que el mandatario prevé regresar al país el miércoles.
El viaje presidencial ocurrió luego de que el canciller Luis Almagro viajara en la tarde del lunes a Caracas, para participar en los festejos por el Bicentenario de la Independencia venezolana.
Según el sitio web del informativo Subrayado, el gobierno venezolano le envió en la noche del lunes un avión a Mujica para que pudiera participar en los festejos del Bicentenario.
Chávez, de 56 años, volvió a su país el lunes tras ser operado de urgencia el 10 de junio en La Habana de un tumor canceroso.
La semana pasada, Mujica había bromeado con que el líder cubano Fidel Castro había secuestrado a Chávez para que cumpliera con el tratamiento indicado tras someterse a la cirugía de urgencia que lo mantenía convaleciente en Cuba.
"Tuvo un absceso, lo operaron y necesitaba como veintipico de días para tener seguridad de recuperarse bien. Y prácticamente Fidel (Castro) lo secuestró, no lo dejó ir, porque desconfió que en Venezuela no iba a dar pelota (hacer caso) al tratamiento", bromeó Mujica, asegurando que Chávez iba a estar el 5 de julio de regreso en Venezuela.